El caballo de picar viene de los caballeros, tanto moros como cristianos que a lo largo de la guerra de la reconquista de España, cuando se tomaban un descanso hartos de matarse unos a otros, se dedicaban a la caza del toro de Iberia. Estos caballeros convirtieron la caza del toro en una contienda para mantenerse entrenados, contra una bella e impresionante fiera, dotada de una bravura noble sin par. Después los nobles llevaron hasta las plazas mayores de las villas   los toros para recrear allí las peripecias de la caza, luciéndose y ganándose la admiración de sus vasallos. Este es el embrión de lo que hoy es la fiesta nacional. Los reyes españoles, para conmemorar acontecimientos importantes, entretenían a sus súbditos  con la celebración de estos espectáculos. Fue durante la llegada de la dinastía de los Borbones, cuando la nobleza va abandonando poco a poco  el ruedo  por los placeres de la corte, quedando la práctica del toreo en manos del pueblo que se aferra a los espectáculos taurinos como un símbolo de algo genuinamente español.En representación de los caballeros nos queda el caballo de picar.

En un principio los caballos salían sin peto y  muchísimos eran destripados. Mientras el animal no moría, se le recogía y se le rellenaba de estopa  o aserrín  y se le volvía a enviar a la plaza. Era terrible y extremadamente cruel la manera y la cantidad de caballos que morían desangrados. Con el paso del tiempo, las asociaciones protectoras consiguieron que se prohibiera esa matanza,  de hecho la reglamentación taurina consciente de lo bárbaro de la situación tenía previsto una serie de medidas para tapar los cadáveres y vísceras de las animales muertos. Una razón de peso para proteger a los caballos fue la carestía de los mismos ya que poco a poco se iban sustituyendo como medio de transporte por vehículos de motor, y no la piedad de los taurinos. A pesar de la implantación de medidas protectoras para el caballo, hoy en día son sometidos a   tratamientos  prohibidos con tranquilizantes, y a castigos muchas veces excesivos e innecesarios con las varas de los monosabios, sin pasar por alto que  el caballo es el que frena la acometida del toro.

Durante el siglo XVIII y parte del XIX, los propios picadores son propietarios de los caballos y son domados por ellos mismos, siendo en esta época las cifras de muerte menores. Desde el segundo tercio del siglo XIX hasta 1930 en que es implantado el peto, los caballos son facilitados por las empresas y es la época en que mueren más debido a la falta de condiciones de los mismos, por ser caballos de desecho, y con los que el contacto con el picador era en el momento de montarlos o poco antes. Desde la implantación del peto, sus modificaciones, y la mejora de las protecciones hasta la actualidad, ya no muere casi ningún caballo, aunque si sufren lesiones y heridas.

En la actualidad el reglamento vigente exige que los caballos no sean de razas traccionadoras, sin embargo no precisa el grado de cruzamiento de estas razas por lo que todavía  se pica en muchas plazas con caballos cruzados de percherón y bretón. Lo que se ha puesto delante del toro es una palanca traccionadora, una mole que en el encontronazo detuviera y desgastara las intenciones del cornúpeta. Así no hay pelea justa ni belleza de la suerte, pasando el tercio de varas a convertirse con el transcurrir de los años en un mero trámite para dejar la más de las veces al toro inservible para la lidia, bajo las órdenes del matador y para una mayor seguridad del picador, cuando en realidad la finalidad por la que fue creado era para ahormar la embestida del astado.

El caballo es el elemento crucial en la suerte de varas. En el siglo XIX se señalan sus características y se dice que deberá ser  de buen manejo y sin resabios, de marca elevada, de buena boca, fuertes ancas, viejo mejor que nuevo y que obedezca la mano izquierda de su picador.

Son animales muy valientes que pasan como en silencio, desapercibidos por el redondel y casi  nadie se fija en ellos. Y sin embargo torean. Deben de estar muy bien alimentados y bien entrenados. Los monosabios auxilian al caballo y ponen en peligro sus vidas. En cada cuadra de caballos existe una jerarquía, está el mejor que es el que recibe el tratamiento de figura.

 Hay quien piensa que debería de picarse con el caballo español debidamente domado, pues tiene condiciones excelentes y peso adecuado para realizar la suerte de varas con toda garantía. Actualmente se están realizando cruces entre caballo inglés y bretón, buscando animales de aspecto fino en cuello, cabeza, extremidades, pechos y culata pero aportando la fuerza y asentamiento del bretón. La combinación del caballo árabe con el bretón logra caballos más medianos pero más bellos y reunidos. Lo que se busca son caballos con nobleza, con capacidad para el trabajo, flexibles, ágiles y obedientes a las manos del jinete. Para conseguir el peso que les exige el reglamento se les controla su alimentación a base de una mezcla de avena, cebada y habas, complementada con alfalfa. Una correcta alimentación, un buen  estado sanitario, más ejercicio diario es primordial para llegar a conseguir un caballo versátil y a la vez torero.

La doma del caballo de picar comienza dándole cuerda en el picadero, para posteriormente irlo montando diariamente. Se utilizan preferentemente monturas vaqueras con fondos de piel y un tipo de cabezada con bocado portugués. El caballo tiene que ir al paso, que obedezca sin protestar los cambios de ritmo, flexiones de cuello, giros a derecha e izquierda y el paso atrás. Todo esto tiene que hacerlo con soltura y agilidad, mostrándose lo más obediente posible a las órdenes del jinete. Después hay que ir acostumbrándolo a taparle los ojos como posteriormente tendrá que hacerlo en la plaza. Más tarde se le trabaja con manguitos y por último se le viste con el peto. Una vez acostumbrado a moverse con el peto con agilidad, varias veces al día entre cuatro y cinco personas  le empujan por el lado derecho simulando las embestidas del toro. El debut se hace ante becerros de dos años en los tentaderos y cuando se observan los siguientes criterios evaluativos: que el caballo se agarra bien en las posteriores, gira bien al lado derecho, anda con rectitud, da el paso atrás, no rehúsa el encuentro, no se asusta del bufido de la becerra  y se vuelca en la suerte, entonces se mide en el campo a un novillo-toro. Si se considera apto, empieza su prueba en novilladas y festivales con público. Es ahora cuando se valora la verdadera dimensión que puede dar. Se le lleva de prácticas a corridas por los pueblos, hasta que se le considera preparado para debutar en una plaza de segunda y primera.. Toda esta preparación se lleva  aproximadamente casi dos años. Podemos decir que el caballo se fragua como un torero más, primero en plazas de menor envergadura hasta que una vez preparado da el salto definitivo a las plazas de mayor responsabilidad.

En el nuevo reglamento Andaluz, es el artículo 42 el que se ocupa de los caballos de picar:

La empresa organizadora es la responsable de que los caballos de picar estén en la plaza antes de las diez horas del día del espectáculo. Vendrán identificados con sus tarjetas.

El equipo veterinario de servicio comprobará que los caballos estén perfectamente, de modo que  tengan buena doma y no tengan ningún problema que les afecte a su movilidad. Se exigirá seis caballos en plazas de primera y cuatro en las restantes.

Limpios o sin equipar no pesarán menos de 450 kilogramos ni más de 600. Sólo en caso de que el toro pase de 550 kilogramos, se permitirá que el peso del caballo llegue hasta los 650. Si en la plaza de toros no existiera báscula, el peso se comprobará exigiendo al dueño de la cuadra certificado veterinario de peso como muy tarde del mes anterior.